AGV即自動導引小車，它集聲、光、電、計算機技術于一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。廣泛應用在柔性制造系統(tǒng)和自動化工廠中，具有運輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實現(xiàn)柔性運輸?shù)仍S多優(yōu)點，極大的提高生產(chǎn)自動化程度和生產(chǎn)效率。屬于移動式機器人的一個分支。它最早是在美國發(fā)展起來的，在國外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，AGV被廣泛應用在倉儲業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭、機場以及危險場所和特種作業(yè)的場合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認為是最有效的物料運輸設備。

本文在分析研究國內(nèi)外AGV現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎上，設計了兩后輪獨立驅(qū)動的自動導引小車，其主要工作內(nèi)容包括：小車機械傳動設計、直流伺服電機的選擇、AT89C51單片機控制系統(tǒng)硬件電路、運動學分析、控制系統(tǒng)軟件設計及圓弧插補程序。所設計的小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主運行、運動軌跡（圓弧、直線）的控制等功能，達到了沿著設定的路線行駛。

關鍵詞：自動導引小車，單片機控制，設計，PWM技術

AGV(Automatic Guided Vehicle),即自動導引車，是一種物料搬運設備，是能在一位置自動進行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運輸裝置。AGV是以電池為動力源的一種自動操縱的工業(yè)車輛。裝卸搬運是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費用的重要部分。因此，運輸工具得到了很大的發(fā)展，其中AGV的使用場合最廣泛，發(fā)展十分迅速。

自動導引車（automatic guided vehicle，AGV），是一種集聲、光、電、計算機為一體的簡易移動機器人。在結構上有類似于有人駕駛車，只不過它的行駛是在車載微電腦的控制下完成的。主要應用于柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動裝配平臺）、自動化立體倉庫以及其他一些行業(yè)作為搬運設備。

最早的自動搬運車是1913年福特汽車公司用在底盤裝配上，代替了原來的輸送機，使原裝配時的12小時28分縮短了1小時33分。1956年英國人組成了以電磁感應導向的簡易AGVS，從此60年代傳到了美國。1959年日本也從這時開始引進AGVS技術。60年代AGVS從自動化倉庫進入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)。70年代AGV作為生產(chǎn)組成部分而進入了生產(chǎn)系統(tǒng)，從而使AGV得到了迅速發(fā)展。特別在汽車制造業(yè)得到廣泛應用。

我國是從1976年起重機械研究所研制出第一臺ADB型AGV；北京郵電部郵政科學技術研究所為上海新火車站郵政樞紐、濟南軍區(qū)倉庫研究試制的WZC及WZC一1兩種AGV，1991年也投入了運行；中科院沈陽自動化研究所1993年4月在北京新技術展覽會上介紹了自行研制的SIA7—AGV一1型載重300公斤的自主導引小車，在沈陽某廠試用；1992年天津理工學院研制的帶電纜光導AGV。我國臺灣省曾委托ADLITTLE咨詢公司編制“2000年新興工業(yè)規(guī)劃”，把開發(fā)研制AGVS列為第一類出口導向型優(yōu)先發(fā)展的自動化產(chǎn)業(yè)。2000年世界自動化產(chǎn)業(yè)需求量為700億美元，臺灣達到36億美元。

最早期的AGV是鋪軌式的，車體在預設的鐵軌上行駛，利用通信設備控制它的行駛或停止，并沒有涉及到傳感器。隨著傳感器技術的飛速發(fā)展，各種各樣的傳感器被使用在AGV中，AGV利用傳感器感知周圍事物的信息，控制機車的運動，從而實現(xiàn)真正意義上的自動導引。